打磨机器人恒力控制详解

当时，机器人在更多的制造业细分范畴发挥着越来越重要的效果，而打磨、抛光、去毛刺，是制造业中不行缺少的根底工序。随着人口盈利的消失，以及降低本钱和进步产品质量的要求等因素，市场对打磨抛光机器人的需求越发强烈，不仅在3C职业、五金家具、医疗器件、轿车零部件、小家电、重工职业、玻璃职业等诸多范畴都有运用，尤其近些年来，工业机器人越来越多的用于打磨作业，用来代替人工。

机器人打磨一般从事的是棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺等作业。运用机器人打磨关于进步打磨质量和产品光洁度、确保其一致性、进步出产率、改进工人劳动条件等具有良好的效果。但因其具有在高危环境下取代人工、降低工人技术要求、削减工人数量、提高产品一致性、进步出产功率等一系列优势而备受重视。

压力操控对机器人打磨至关重要

要想让机器人代替人工去做一些打磨运用，就需求在机器人和打磨东西之间，有一个恒力起浮组织。这个恒力起浮组织，可以补偿综合方位差错，确保打磨东西和被打磨工件坚持触摸，并确保触摸力是依照打磨工艺要求的压力，然后确保打磨工艺稳定。
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1. 什么是恒力？机器人打磨为什么需求恒力？

恒力指的是稳定的打磨压力。打磨过程中，有几个重要的参数，分别是磨具的形状、硬度，旋转的速度，磨具压在工件上的压力，磨具相对工件移动的速度等。当打磨作业，由机器人（机械臂）代替人工时，首先要考虑的是机械臂怎样来操控打磨东西和工件之间的打磨压力。只要操控好打磨压力，才能确保工艺稳定，确保切削量、粗糙度等质量参数在操控范围之内。机器人是六轴联动方位执行组织，无法精确操控打磨时分的压力，因而需求辅佐组织，来提供恒压力。


打磨力一般都是法向力，不管机器人空间方位怎样移动，磨具和工件的触摸都是垂直触摸的。打磨用磨具一般都是圆形的，装在一个电动或气动的旋转轴上。如果是使用圆形磨具的端面打磨，那旋转轴是轴向受力；如果使用圆形磨具的圆周面打磨，那旋转轴是径向受力。

2. 什么是起浮？机器人打磨为什么需求起浮？


上文提到机器人是六轴联动方位执行组织，六个轴是串联的。这样的串联组织的方位精度，比常见的CNC机床组织要低一些。一般用重复定位精度和肯定方位精度来衡量，机器人的一般的重复定位精度为0.02mm, 肯定定位精度为0.5mm。机器人的打磨特色请参阅下图。


除此之外工件全体尺度差错，铸造件的尺度差错比机加工后的零件要大。被去除的资料，比方机加工后的毛刺，毛边，铸造后的合模线、飞边，都大小不一致。机器人作业站的工件装夹东西也会有尺度差错。这些差错累加起来，都会影响磨具和被打磨工件的触摸。要么过切，要么触摸不上。起浮就是处理这个问题，让磨具始终和被打磨工件坚持触摸。

1. 径向起浮打磨东西
径向起浮东西上配合的磨具或刀头，主要是径向受力，使用圆周面打磨或切削。依据功率和转速的不同，下图所示系列。


2.轴向起浮打磨东西
轴向起浮东西上配合的磨具或刀头，主要是轴向受力，使用圆端面打磨或切削。依据功率和转速的不同，有以下系列产品。



别的轴向起浮组织，还有闭环的伺服操控。可以实时传出数据，更精确，但本钱要高一些。大部分的去毛刺运用，开环的起浮组织就够用了。